自分の子供が身体障害者である場合は、自分がいなくなった場合のことが心配になると思います。
この場合はどのようにすればよいでしょうか？

頼りになる身内もいないのであればやはり負担付遺贈という手段が理想でしょう。
知り合いの頼れる人に予め事情を説明しておいて、その分財産を与えることを約束することです。
特に知人の場合は事前の話がないと負担に感じて放棄する可能性があります。
そうなってしまうと折角の遺言も意味がありません。

ですから負担と遺贈額のバランスを考慮する必要があるでしょう。

負担の内容は出来るだけ明確に記載することが望まれます。
月々の生活費をいくらいくら支払うと同時に面倒をみることなどを記載内容とするのがよいでしょう。